Hallo zusammen, ich möchte gerne den Lenkwinkel an einem Teleskoplader erfassen. Hintergrund ist: Das Fahrzeug hat eine Allradlenkung, vorne normal übers Lenkrad, hinten über einen Taster links/rechts. Ich möchte jetzt im Rangierbetrieb (also nicht auf der öffentlichen Straße -> da wird die hintere Lenkung mechanisch verriegelt), per Schalter umschalten können zwischen Vorderradlenkung (also hinten gerade), Allradlenkung (Hinterachse lenkt gegenläufig mit) und Hundegang (Hinterachse lenkt gleich wie die Vorderachse). Mit einem Microcontroller an sich kein größeres Problem. Die Ventile für die Hinterachse kann ich per Relais so lange ansteuern, bis der richtige Lenkwinkel erreicht ist. Allerdings brauche ich natürlich auch die Istwerte der Lenkwinkel vorne und hinten. Und hier bin ich noch unschlüssig, wie ich die erfassen soll. Ich habe euch mal ein Bild von der Hinterachse angehängt. Wie man sieht ist die Lenkung natürlich allem Siff ausgesetzt. Es braucht also einen Sensor, der das ab kann (am Besten auch Dampfstrahlertauglich ist) oder er müsste "gekapselt" verbaut werden. Ich dachte bereits an einen Wegsensor am Hydraulikzylinder, aber der wäre komplett im Sabber und dabei auch meist nicht ganz günstig. Die Alternative wäre ein Winkelsensor im Drehpunkt des Achsgelenkes. Allerdings ist das Zentrum durch einen Schmiernippel belegt. Hat jemand sonst eine Idee, wie ich das am besten bewerkstelligen könnte? Viele Grüße
Angehängte Dateien:
-
20221211_111530.jpg
470 KB
:
Verschoben durch Moderator
Überträgt die Stange unter dem Zylinder den Lenkausschlag hinüber zum anderen Rad? Falls ja: kann man an der die Position abgreifen? Wie sieht deren Verlauf unter der Maschine aus? BTW: ich sehe hier jetzt mal vorrangig ein mechanisches Problem, aber sicher keines, bei dessen Lösung derzeit µC und Digitaltechnik viel helfen würde.
:
Bearbeitet durch Moderator
Hallo! Ich würde dieses Problem mit einem Bowdenzug lösen. Irgendwo am Zylinder oder an der Achse das Drahtseil befestigen und über eine Feder vorspannen. Das andere Ende des Zugs kann sich dann innerhalb der Maschine befinden und auch den gewünschten Sensor oder Taster so ansteuern wie gewünscht. So wird das ganze viel dauerhafter als irgendwo im Bereich der Achsen. Das Prinzip ist in etwa wie bei einem Fahrrad mit der Schaltung oder Bremse. Gruss
Angehängte Dateien:
-
20221108_100253.jpg
240 KB
Danke, dass das Thema in die Mechanik verschoben wurde. Lothar M. schrieb: > Überträgt die Stange unter dem Zylinder den Lenkausschlag hinüber zum > anderen Rad? Falls ja: kann man an der die Position abgreifen? Wie sieht > deren Verlauf unter der Maschine aus? Genau, das ist die Spurstange. Per se könnte man auch dort die Position abgreifen. Aber die liegt eben auch völlig frei. Ich habe nochmal ein Bild mit angehängt. Das ist zwar von der Vorderachse und etwas arg verrauscht, da vergrößert, aber das Prinzip ist an der HA identisch.
Thomas G. schrieb: > Ich würde dieses Problem mit einem Bowdenzug lösen. Irgendwo am Zylinder > oder an der Achse das Drahtseil befestigen und über eine Feder > vorspannen. > Das andere Ende des Zugs kann sich dann innerhalb der Maschine befinden > und auch den gewünschten Sensor oder Taster so ansteuern wie gewünscht. > So wird das ganze viel dauerhafter als irgendwo im Bereich der Achsen. > Das Prinzip ist in etwa wie bei einem Fahrrad mit der Schaltung oder > Bremse. Du meinst also quasi ein Seilzuggeber wie der hier: https://www.siko-global.com/de-de/branchen-loesungen/positionssensoren-fuer-hydraulikzylinder Sowas wäre natürlich perfekt, da Dieser im Inneren des Zylinders läuft und somit vor allen Wiedrigkeiten geschützt ist. Ist aber nicht so einfach nachrüstbar. Aber die gibts ja auch für Außen. Sind nur sündhaft teuer. Aber der Gedanke gefällt mir! Ich überlege gerade, ob man sowas auch selbst bauen könnte 🤔
:
Bearbeitet durch User
Auf die mitte der Drehachse im Achsschenkel einen Magnet und dann per Magnetischem Rotationsencoder in versiegeltem gehäuse erfassen.
Flip B. schrieb: > Auf die mitte der Drehachse im Achsschenkel einen Magnet und dann per > Magnetischem Rotationsencoder in versiegeltem gehäuse erfassen. Du meinst sowas als Encoder und darunter dann eben ein passendes Magnet? https://www.reichelt.de/drehgeber-absolut-90-0-5v-8-32v-lagerlos-dis-12577-p330046.html
T. S. schrieb: > Thomas G. schrieb: >> Ich würde dieses Problem mit einem Bowdenzug lösen. Irgendwo am Zylinder >> oder an der Achse das Drahtseil befestigen und über eine Feder >> vorspannen. >> Das andere Ende des Zugs kann sich dann innerhalb der Maschine befinden >> und auch den gewünschten Sensor oder Taster so ansteuern wie gewünscht. >> So wird das ganze viel dauerhafter als irgendwo im Bereich der Achsen. >> Das Prinzip ist in etwa wie bei einem Fahrrad mit der Schaltung oder >> Bremse. > > Du meinst also quasi ein Seilzuggeber wie der hier: > https://www.siko-global.com/de-de/branchen-loesungen/positionssensoren-fuer-hydraulikzylinder > Sowas wäre natürlich perfekt, da Dieser im Inneren des Zylinders läuft > und somit vor allen Wiedrigkeiten geschützt ist. Ist aber nicht so > einfach nachrüstbar. Aber die gibts ja auch für Außen. Sind nur sündhaft > teuer. > > Aber der Gedanke gefällt mir! > Ich überlege gerade, ob man sowas auch selbst bauen könnte 🤔 Diese Lösung ist sicherlich extrem teuer...egal ob Innen oder aussen am Zylinder.Ich würde einfach aussen am Zylinder einen Zug mittels Schellen anmachen und das Drahtseil am Kugelauge.Das andere Ende des Zuges zeigt nun die Stellung des Zylinders an. Bild Dient nur zur Vorstellung https://hydrotechnik24.de/steuerventile/bowdenzuge-fur-hydraulische-verteiler-zum-system-indemar
Thomas G. schrieb: > Diese Lösung ist sicherlich extrem teuer...egal ob Innen oder aussen am > Zylinder.Ich würde einfach aussen am Zylinder einen Zug mittels Schellen > anmachen und das Drahtseil am Kugelauge.Das andere Ende des Zuges zeigt > nun die Stellung des Zylinders an. > Bild Dient nur zur Vorstellung > https://hydrotechnik24.de/steuerventile/bowdenzuge-fur-hydraulische-verteiler-zum-system-indemar Das mit dem Bowdenzug habe ich soweit verstanden. Aber ich muss den Positionswert ja auch irgendwie in meinen Microcontroller bringen, also digitalisieren. Hast du dafür auch eine Idee?
> Das mit dem Bowdenzug habe ich soweit verstanden. Aber ich muss den > Positionswert ja auch irgendwie in meinen Microcontroller bringen, also > digitalisieren. Hast du dafür auch eine Idee? Ja dann wäre ein Linerapotentiometer dafür am besten geeignet welches dann über den analogen Eingang am Microcontroller eingelesen wird....! Die Signale müssen dann noch aufbereitet werden und auch einwenig Spielraum muss eingerechnet werden....der Aufwand um das Programm zu schreiben ist auch noch recht gross....dann noch die Ansteuerung der Ventile...
Angehängte Dateien:
-
20230123_172604__Mail_.jpg
290 KB
Thomas G. schrieb: > Ja dann wäre ein Linerapotentiometer dafür am besten geeignet welches > dann über den analogen Eingang am Microcontroller eingelesen wird....! > Die Signale müssen dann noch aufbereitet werden und auch einwenig > Spielraum muss eingerechnet werden....der Aufwand um das Programm zu > schreiben ist auch noch recht gross....dann noch die Ansteuerung der > Ventile... Ich habe mir in der Zwischenzeit deinen Vorschlag auch nochmal ein wenig durch den Kopf gehen lassen und bin auf die im Bild angehängte Variante gekommen. Das "Ankoppeln" an beide Achsschenkel hätte den Charme, dass ich das Drahtseil nicht auf-/abwickeln oder gegen eine Feder spannen muss. Die Rolle in der Mitte ist als Spill gedacht. https://de.wikipedia.org/wiki/Spill Aber mit einem Linearpotentiometer könnte ich mir sogar das sparen und einfach direkt am Seil abgreifen. Aber irgendwie gefällt mir der Vorschlag von Frickelfreak auch. Das hätte den Charme, dass dort quasi keine Mechanik dran ist. In puncto Programmieren sehe ich momentan noch keine größeren Herausforderungen. Signale von Vorder- und Hinterachse einlesen, normieren, in Abhängigkeit des gewählten Modusses miteinander vergleichen und bei einer Abweichung größer X,X° das entsprechende Ventil ansteuern. Klar, die mechanische Verriegelung muss noch mit berücksichtigt werden und es braucht ein paar Plausibilitätsprüfungen. Vielleicht hab ich auch was übersehen, aber das traue ich mir zu. Wichtiger ist mir erstmal, dass die Mechanik ein schlüssiges Konzept ergibt und zuverlässig funktioniert.
Ich würde es mit einem Sensor für Leuchtweitenregulierung vom Auto versuchen: Die sitzen dort auch an der Radaufhängung und sind jegliche Witterung gewöhnt. Sowas z.B. https://www.ebay.de/itm/284787870062
Thomas F. schrieb: > Ich würde es mit einem Sensor für Leuchtweitenregulierung vom Auto > versuchen: Die sitzen dort auch an der Radaufhängung und sind jegliche > Witterung gewöhnt. > > Sowas z.B. > https://www.ebay.de/itm/284787870062 Dass die auf den Dreck ausgelegt sind, ist ein gutes Argument. Weißt du zufällig, was für ein Signal da raus kommt?
https://www.hella.com/techworld/de/Technik/Beleuchtung/Leuchtweitenregulierung-838/# Laut hella PWM oder analog. Sg
Die Leuchtweitensensoren machen einen guten Eindruck. Alles andere in der Schutzart wird gebührenpflichtig. Mein alter Manitou MT430 CPDS macht diese Umschaltung übrigens rein hydraulisch ohne Rückmeldung. Es ist ein Hebelventil mit 3 Stellungen, die Straßenfahrt hat eine Arretierung. Benutze ich aber ziemlich selten. Normal fahre ich damit auch auf der Straße mit Vorder und Hinterradlenkung. Wenn man für längere Straßenfahrt auf starre Hinterachse umschaltet, muß man ziemlich aufpassen daß die Spur nicht total daneben ist. Das braucht sonst ziemlich viel Reifen. Ebenso beim Umschalten auf den Hundgang. Wenn man ungenau umschaltet, versetzt man nicht nur seitlich sondern verdreht sich mit der Zeit etwas in eine Richtung.
Am Lenkzylinder und Reifen sieht man im Bild daß du böse Öl verlierst und zudem der Rahmen geschweisst ist. Ob ich mich damit auf die Straße trauen würde ?
T. S. schrieb: >> Sowas z.B. >> https://www.ebay.de/itm/284787870062 > > Dass die auf den Dreck ausgelegt sind, ist ein gutes Argument. > Weißt du zufällig, was für ein Signal da raus kommt? Bei den VW/Audi-Teilen kommt üblicherweise ein PWM-kodiertes Signal raus. Das kann man dann gut mit einem Mikrocontroller auswerten.
MaWin schrieb: > Am Lenkzylinder und Reifen sieht man im Bild daß du böse Öl verlierst > und zudem der Rahmen geschweisst ist. Ob ich mich damit auf die Straße > trauen würde ? Da ist sie wieder: Die German-Angst der Bürohengste.
T. S. schrieb: > ich möchte gerne den Lenkwinkel an einem Teleskoplader erfassen. Wird bei Bau- und Landwirtschaftsmaschinen gern mal über ein Poti mit integrierter Rückstellfeder gemacht. Robust, schlammresistent und leicht auszulesen. Gibt fertige Module im 20-30€ Bereich.
MaWin schrieb: > Die Leuchtweitensensoren machen einen guten Eindruck. Alles andere > in der Schutzart wird gebührenpflichtig. Mein alter Manitou MT430 CPDS > macht diese Umschaltung übrigens rein hydraulisch ohne Rückmeldung. Es > ist ein Hebelventil mit 3 Stellungen, die Straßenfahrt hat eine > Arretierung. Benutze ich aber ziemlich selten. > Normal fahre ich damit auch auf der Straße mit Vorder und > Hinterradlenkung. Wenn man für längere Straßenfahrt auf starre > Hinterachse umschaltet, muß man ziemlich aufpassen daß die Spur nicht > total daneben ist. Das braucht sonst ziemlich viel Reifen. Ebenso beim > Umschalten auf den Hundgang. Wenn man ungenau umschaltet, versetzt man > nicht nur seitlich sondern verdreht sich mit der Zeit etwas in eine > Richtung. Kannst du kurz erläutern, wie da die Hydraulik gesteuert ist? Also wie der Hydraulikkreislauf aufgebaut ist. Kann mir das noch nicht vorstellen, wie das geht. MaWin schrieb: > Am Lenkzylinder und Reifen sieht man im Bild daß du böse Öl > verlierst und zudem der Rahmen geschweisst ist. Ob ich mich damit auf > die Straße trauen würde ? Gaaanz ruhig bleiben ;-) Der Rahmen ist geschweißt - muss er auch sein, denn sonst fällt er auseinander ;-) Ne Spaß, das ist die originale Schweißnaht vom Hersteller. Das passt schon so. Und dass er Öl verliert ist mir bewusst. Das Bild stammt von nem langen Einsatz, da war dad Öl recht warm und damit entsprechend dünnflüssig. Ich will mich dem Thema aber im Frühjahr an annehmen, wenns wieder wärmer ist. Thomas F. schrieb: > T. S. schrieb: >>> Sowas z.B. >>> https://www.ebay.de/itm/284787870062 >> >> Dass die auf den Dreck ausgelegt sind, ist ein gutes Argument. >> Weißt du zufällig, was für ein Signal da raus kommt? > > Bei den VW/Audi-Teilen kommt üblicherweise ein PWM-kodiertes Signal > raus. Das kann man dann gut mit einem Mikrocontroller auswerten. Das wäre recht elegant. Dann muss ich die Tage mal schauen, wie groß der Lenkwinkel ist, und ob ich das evtl übertragen könnte. Mucky F. schrieb: > Wird bei Bau- und Landwirtschaftsmaschinen gern mal über ein Poti mit > integrierter Rückstellfeder gemacht. Robust, schlammresistent und leicht > auszulesen. Gibt fertige Module im 20-30€ Bereich. Hm, einfach auszulesen ist das auf jeden Fall, aber bei nem Poti hab ich immer n bissl Sorge wegen dem Verschleiß. Vor Allem in dem Bereich, der ständig genutzt wird. Da wäre mir was wie ein Hall-Sensor lieber.
Angehängte Dateien:
-
DSCF6287.JPG
230 KB -
DSCF6288.JPG
240 KB
>Kannst du kurz erläutern, wie da die Hydraulik gesteuert ist?
Ein Endschalter zur Anzeige der Geradeausstellung der Hinterachse wäre
aber hilfreich um den korrekten Umschaltpunkt besser zu erwischen
MaWin schrieb: >>Kannst du kurz erläutern, wie da die Hydraulik gesteuert ist? > > Ein Endschalter zur Anzeige der Geradeausstellung der Hinterachse wäre > aber hilfreich um den korrekten Umschaltpunkt besser zu erwischen Kannst du ja recht einfach nachrüsten - braucht ja nur eine Anzeige sein. Reed- oder Nockenschalter am Zylinder respektive Spurstange etc. anbringen und eine LED im Armaturenbrett, die aufleuchtet, wenn du mittig bist. Die Verschaltung der Hydraulik ist echt interessant! Könnte ich bei mir vermutlich auch so umbauen, aber die Kosten und der Aufwand sind da sicher deutlich größer. Wenn du aber die Hinterachslenkung mit eingeschaltet hast, sollten die Lenkbewegungen deutlich schwergängiger sein, oder? Man muss ja nun beide Achsen bewegen.
Linearaufnehmer zu halbwegs bezahlbarem Tarif: https://www.aliexpress.com/item/1005004918031156.html. IP65 sollte reichen, so lange du mit dem Traktor nicht durchs tiefe Wasser fährst. Auslesen ist wohl ratiometrisch, also 5V oder 3,3V zwischen braun und blau und die schwarze Leitung über eine passende Schutzbeschaltung (mindestens Serienwiderstand und Zenerdiode) an den ADC im µC.
Kannst Du mit geschützt verbauten Laserentfernungsmessern auf die Reifenflanke zielen?
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.