Hallo!
Ich versuche einen BM1422AGMV Magnetsensor zu verwenden, kann ihm jedoch
keine korrekten Messdaten entlocken.
Es kommt ständig nur 2047 für alle Achsen im 12-Bit-Modus und 8191 im
14-Bit-Modus zurück.
Dabei habe ich mich beim Programmieren an das Datenblatt gehalten:
https://fscdn.rohm.com/en/products/databook/datasheet/ic/sensor/geomagnetic/bm1422agmv-e.pdf
(Implementiert habe ich den Single Mode, den ich zyklisch aufrufe.)
Ich verwende ein Raspberry Pi Zero W, womit der BM1422AGMV mittels I2C
und der DRDY-Leitung verbunden ist. Der relevante Schaltplanausschnitt
als Bild ist anbei. Am Pi verwende ich WiringPi. Die I2C Kommunikation
funktioniert, denn das "Who I am"-Register wird korrekt gelesen und es
gibt noch weitere Chips, mit denen ebenfalls erfolgreich kommuniziert
wird.
Die Ausgabe ist jedoch folgende:
1 | I2C communication to magnet sensor successfully setup.
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2 | Magnetometer is now in single mode.
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3 | Measurement triggered...
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4 | X= 2047 Y= 2047 Z= 2047
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5 | Measurement triggered...
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6 | X= 2047 Y= 2047 Z= 2047
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7 | Measurement triggered...
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8 | X= 2047 Y= 2047 Z= 2047
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9 | Measurement triggered...
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10 | X= 2047 Y= 2047 Z= 2047
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11 | .
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12 | .
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13 | .
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14 | .
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Hier mein Code:
main.cpp:
1 | [...]
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2 |
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3 | //Magnetsensor initialisieren und "Single Mode" (siehe Datenblatt S.17) aktivieren
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4 | Bm1422agmv magnetsensor(MGN_ADDR);
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5 | magnetsensor.setSingleMode();
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6 |
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7 | [...]
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8 |
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9 | while(1){
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10 | [...]
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11 |
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12 | magnetsensor.readData();
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13 |
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14 | [...]
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15 |
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16 | }
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In bm1422agmv.cpp:
1 | Bm1422agmv::Bm1422agmv(uint8_t addr)
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2 | {
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3 |
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4 | i2c_address = addr;
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5 | mgn = wiringPiI2CSetupInterface("/dev/i2c-3", addr);
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6 | std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
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7 | if (mgn == -1) {
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8 | std::cout << "Failed to init I2C communication to magnet sensor.\n";
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9 | return;
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10 | }
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11 | if(wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x0F) != 0x41) { //Who I am Register muss 0x41 zurückgeben
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12 | std::cout << "Failed to init I2C communication to magnet sensor.\n";
|
13 | return;
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14 | }
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15 | std::cout << "I2C communication to magnet sensor successfully setup.\n";
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16 |
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17 | }
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1 | void Bm1422agmv::setSingleMode(void){
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2 |
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3 | //Siehe Datenblatt Seite 17 - Single Mode
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4 |
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5 | //Step1 - Power-Control=Active: PC1=1(CNTL1); Reset release: RST_LV=0(CNTL1), RSTB_LV=1(CNTL4)
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6 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x1B, 0x82); //CNTL1
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7 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x5C, 0x00); //CNTL4
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8 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x5D, 0x00); //CNTL4
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9 |
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10 | //Step2 - DRDY terminal enable: DREN=1(CNTL2)
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11 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x1C, 0x0C); //CNTL2
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12 |
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13 | //Step3 - Write offset data
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14 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x6C, 0x00); //Offset X
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15 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x72, 0x00); //Offset Y
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16 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x78, 0x00); //Offset Z
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17 |
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18 | std::cout << "Magnetometer is now in single mode." << std::endl;
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19 |
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20 | }
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1 | void Bm1422agmv::readData(void){
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2 |
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3 | //Siehe Datenblatt Seite 17 - Single Mode
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4 |
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5 | //Step4 - Start measurement trigger: FORCE=1(CNTL3)
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6 | wiringPiI2CWriteReg8(mgn, 0x1D, 0x40); //CNTL3
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7 | std::cout << "Measurement triggered...\n";
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8 |
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9 | while(digitalRead(DRDY)==0); //Warten auf Daten
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10 | std::cout << "Data ready...\n";
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11 |
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12 | int16_t dataX;
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13 | int16_t dataY;
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14 | int16_t dataZ;
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15 |
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16 | dataX = wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x10) | (wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x11)<<8); //DataX LSB...MSB
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17 | dataY = wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x12) | (wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x13)<<8); //DataX LSB...MSB
|
18 | dataZ = wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x14) | (wiringPiI2CReadReg8(mgn, 0x15)<<8); //DataX LSB...MSB
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19 |
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20 | std::cout << "X= " << dataX << " Y= " << dataY << " Z= " << dataZ << "\n";
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21 |
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22 | }
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Was mache ich falsch?
Danke für eure Hilfe im Voraus!
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